1、地面面臨履帶的行駛阻力：履帶對(duì)地面的行駛阻力是指地面變形引起的行駛阻力，大小與履帶的接地比壓、車(chē)輛點(diǎn)位置、地面狀況等因素有關(guān)。履帶機(jī)器人底盤(pán)一般施工在比較差的地面上，因此在選擇運(yùn)行電阻率系數(shù)時(shí)，請(qǐng)充分考慮各種工作環(huán)境，選擇合適的阻力系數(shù)。
2、內(nèi)阻：內(nèi)阻力主要是指行走機(jī)構(gòu)內(nèi)部摩擦力引起的行走阻力。普通履帶機(jī)器人的底盤(pán)由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、履帶、下滾輪、導(dǎo)向滑輪、上鏈輪或拖布等構(gòu)成。 行駛時(shí)，這些機(jī)構(gòu)之間的摩擦一定會(huì)產(chǎn)生一定的內(nèi)部阻力，該阻力一般由5個(gè)部分組成：滑靴繞過(guò)惰輪和驅(qū)動(dòng)輪時(shí)，履帶銷(xiāo)和履帶銷(xiāo)之間相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)的摩擦阻力。 該阻力與軌道銷(xiāo)直徑、軌道銷(xiāo)和銷(xiāo)之間的摩擦系數(shù)有關(guān)；下滾輪的摩擦阻力。該阻力與下滾輪的外徑、下滾輪的直徑、下滾輪傳遞到滑履及下滾輪的車(chē)軸間的摩擦系數(shù)有關(guān)；惰輪的摩擦阻力。
該阻力與導(dǎo)向輪和軸承之間的摩擦系數(shù)、擋塊軸徑以及導(dǎo)向輪的軌道直徑有關(guān)；驅(qū)動(dòng)輪上的摩擦阻力該阻力與驅(qū)動(dòng)輪軸承的摩擦系數(shù)、驅(qū)動(dòng)輪直徑、驅(qū)動(dòng)輪節(jié)圓直徑以及履帶張力有關(guān)；上滾輪或上滾輪板上的摩擦阻力。該阻力主要與支在上滾輪和拖布上的滑靴的重量、接觸面積和摩擦系數(shù)有關(guān)。內(nèi)阻力一般占行駛阻力的16左右，因此設(shè)計(jì)時(shí)請(qǐng)充分考慮。