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1、地面面臨履帶的行駛阻力：履帶對地面的行駛阻力是指地面變形引起的行駛阻力，大小與履帶的接地比壓、車輛點位置、地面狀況等因素有關。履帶機器人底盤一般施工在比較差的地面上，因此在選擇運行電阻率系數(shù)時，請充分考慮各種工作環(huán)境，選擇合適的阻力系數(shù)。

2、內(nèi)阻：內(nèi)阻力主要是指行走機構(gòu)內(nèi)部摩擦力引起的行走阻力。普通履帶機器人的底盤由驅(qū)動機構(gòu)、履帶、下滾輪、導向滑輪、上鏈輪或拖布等構(gòu)成。 行駛時，這些機構(gòu)之間的摩擦一定會產(chǎn)生一定的內(nèi)部阻力，該阻力一般由5個部分組成：滑靴繞過惰輪和驅(qū)動輪時，履帶銷和履帶銷之間相對旋轉(zhuǎn)時的摩擦阻力。 該阻力與軌道銷直徑、軌道銷和銷之間的摩擦系數(shù)有關；下滾輪的摩擦阻力。該阻力與下滾輪的外徑、下滾輪的直徑、下滾輪傳遞到滑履及下滾輪的車軸間的摩擦系數(shù)有關；惰輪的摩擦阻力。

該阻力與導向輪和軸承之間的摩擦系數(shù)、擋塊軸徑以及導向輪的軌道直徑有關；驅(qū)動輪上的摩擦阻力該阻力與驅(qū)動輪軸承的摩擦系數(shù)、驅(qū)動輪直徑、驅(qū)動輪節(jié)圓直徑以及履帶張力有關；上滾輪或上滾輪板上的摩擦阻力。該阻力主要與支在上滾輪和拖布上的滑靴的重量、接觸面積和摩擦系數(shù)有關。內(nèi)阻力一般占行駛阻力的16左右，因此設計時請充分考慮。